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ROBOT De Tri Sélectif


Sommaire


Présentation Général du Projet. 7

Présentation de l’équipe. 7

Schéma de l’architecture Système. 8

A. Robot réel. 8

B. Robot virtuel 13

Diagramme d’utilisation du system mobile réel. 15

A. Cas d’utilisation : gérer déplacement. 17

B. Cas d’utilisation : Tester. 17

C. Cas d’utilisation : Lancer en autonome. 18

D. Cas d’utilisation : Analyse d’image. 19

E. Cas d’utilisation : Configurer. 19

F. Cas d’utilisation : Commander. 21

Diagramme de classe du poste mobile. 22

Diagramme de cas d’utilisation du robot Virtuel. 24

A. Cas d’utilisation : Tester Déplacement  25

B. Cas d’utilisation : Lancer Autonome  26

C. Cas d’utilisation : Commander  26

D. Cas d’utilisation : Analyser Image  28

E. Cas d’utilisation : Gérer Déplacement 28

Diagramme de Classe du robot virtuel. 28

Diagramme d’utilisation du système Poste de contrôle. 29

A. Définition de l’écran de contrôle. 30

B. Cas d’utilisation : Télécommander. 31

C. Cas d’utilisation : Superviser. 31

Diagramme de classe du poste distant. 33

Interface et communication entre le robot et le poste distant. 34

A. Introduction 34

B. Interface : homme – poste distant. 35

Présentation. 35

Boutons dans l’interface. 35

Image et map dans l’interface. 37

C. Communication : poste distant – robot. 43

a.Définition des trames entre le poste distant et le robot 43

Classes et méthodes du poste distant. 44

Classe et méthode de la partie serveur du robot physique. 49

Gestion des déplacements. 52

A. Carte Orangutan X2 : 52

a.Présentation : 52

Communication : 53

Définition des trames : 53

B. Principe de l’Asservissement du robot : 60

a.Présentation : 60

C. Entrée/Sortie TOR: 61

a.Présentation : 61

Communication : 61

Fonctionnement : 61

Utilisation : 62

D. Analyse des classes : 63

a.ComMoteur : 63

ControlMoteur : 64

CRobot : 65

Led : 65

E. Analyse de fonction importante : 66

a.UML : 66

Algo : 66

Test : 71

Analyse Image et fichier de configuration 72

A. Introduction 72

B. Présentation OpenCV 72

C. Configuration de visual studio 72

D. Composante HSV 74

E. Fonction importante d’OpenCV 75

a.Initialisation de la Capture : 75

Destruction de la Capture 75

Acquisition d’une image 75

Calcule de la projection de l’histogramme 75

Calcule d’un histogramme 75

F. Calibrage de la caméra 76

G. Analyse de classe et méthode 78

a.Classe CRobotImage 78

CStratégie 83

Cplan 84

VoronoiPath 86

Config 87

Création d’un robot Virtuel 89

A. Présentation des différentes classes de la partie. 89

a.Class CServeur 89

Class CRobot 90

Class CCoordonnees 90

Class CImage 92

Class CInterface 92

Class CAutonome 92

B. Algorithme des fonctions principales 92

a. Algorithme de la fonction Run() de la class CServeur 92

Test Effectuer sur la fonction Run() 94

C. Apprentissage du Python 95

a. Introduction 95

Les variables 95

Type de variables 95

Récapitulatif sur les variables 96

Structures de contrôle 96

Builtins 97

Exceptions 99

Les modules 100

D. Apprentissage Blender 100

a.Outil Blender : 100

Modélisation : 105

Présentation de Game Engine : 110

Menu principal « Logic Bricks » : 112

Annexe 120

A. Codage Interface et serveur robot physique 120

a.CSystem.java 120

CProtocole.java 123

CSocket.java 128

CListecommande.java 131

CPcImage.java 132

CPcRobot.java 133

CIHM.java 135

CRobot.java 137

CImage.java 140

CProtocole.h 141

MonThread.cpp 143

CProtocole.h 146

CProtocole.cpp 147

B. Codage gestion déplacement. 151

a.ComMoteur .h 151

ComMoteur.cpp 152

ControlMoteur.h 158

ControlMoteur.cpp 159

CRobot.h 165

CRobot.cpp 166

Led.h 167

Led.cpp 168

C. Codage Analyse image 171

a.Config.h 171

Config.cpp 172

CIMAGE.h 175

CIMAGE.CPP 177

CSTRATEGIE.h 187

CSTRATEGIE.CPP 188

CSYSTEM.H 191

CSYSTEM.CPP 192

main.cpp 193

CPLA N.H 199

CPLAN.CPP 200

Voronoi.H 202

VORONOI.CPP 205

D. Codage création d’un robot virtuel 215

a.Scripts Initialization du robot 215

Scripts Interface du Robot 215

Scripts Image du Robot. 215

Scripts Autonome du Robot 217

Classe CServeur 220

Classe CRobot 222

Classe CCoordonnees 223

Classe CInterface 224


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